Việc điều hướng các phương tiện tự hành qua khu tài chính Lujiazui của Thượng Hải, nơi các tòa nhà chọc trời cao 400 mét và tạo ra tín hiệu vệ tinh đa đường mạnh, là một trong những thử thách khắt khe nhất đối với bất kỳ hệ thống định vị nào. Một startup lái xe tự động địa phương đã quyết tâm giải quyết thách thức này, yêu cầu độ chính xác ở cấp làn đường (dưới 30cm) để vận hành an toàn trong giao thông đông đúc.
Sau khi đánh giá kỹ lưỡng các công nghệ GNSS hiện có, nhóm đã chọn Jumpstarbộ thu GNSS đa băng tần với hợp nhất IMU, tận dụng các thuật toán theo dõi ba tần số L1/L2/L5 và liên kết chặt chẽ để duy trì độ chính xác ngay cả khi tầm nhìn vệ tinh giảm xuống dưới ngưỡng yêu cầu của các hệ thống RTK truyền thống.
Vấn đề Hẻm núi Đô thị
Khu vực trung tâm đô thị Thượng Hải là kịch bản xấu nhất cho việc định vị GNSS. Các bức tường kính phản xạ tín hiệu vệ tinh với độ trễ vượt quá 100 mét, trong khi bóng tối của tòa nhà che phủ tới 80% bầu trời khi lái xe trên mặt đường. Các bộ thu GPS hệ thống kép tiêu chuẩn trong đội thử nghiệm tạo ra sai số ngang vượt quá 5 mét, nguy hiểm không đủ để giữ làn đường và dẫn đường tại giao lộ.
- Nhiễu đa đường:Tín hiệu phản xạ từ mặt tiền tòa nhà tạo ra các đường đi vệ tinh ma, làm sai lệch các giải pháp vị trí với độ lệch khó đoán.
- Tầm nhìn bầu trời:Các hành lang đường phố giữa các tòa nhà chọc trời giới hạn vệ tinh nhìn thấy được chỉ còn 4-6, thường thấp hơn mức 7+ cần thiết để cố định RTK đáng tin cậy.
- Ứng suất động:Giao thông dừng rồi đi liên tục, các khúc cua gắt và việc chuyển làn thường xuyên đòi hỏi phải cập nhật vị trí với độ trễ thấp với độ trượt tối thiểu.
- Yêu cầu an toàn:Tiêu chuẩn an toàn chức năng yêu cầu giám sát tính toàn vẹn liên tục với khả năng phát hiện lỗi ngay lập tức.
Chúng tôi đã thử nghiệm sáu mô-đun GNSS khác nhau trên ba châu lục. Jumpstar là giải pháp duy nhất duy trì độ chính xác từng centimet ở các giao lộ tệ nhất của Lujiazui. Kiến trúc đa băng tần tạo nên sự khác biệt lớn.
Kết quả và Mở rộng đội tàu
Với các mô-đun Jumpstar tích hợp vào hệ thống hợp nhất cảm biến, đội thử nghiệm đã đạt đượcđộ chính xác ngang 2-3cmtrong điều kiện bầu trời mở và được bảo trìĐộ chính xác dưới 50cmNgay cả trong những cảnh dài bị che khuất bởi bầu trời qua các hành lang đường hầm như đường hầm. IMU kết nối chặt chẽ đã kết nối các lần mất GNSS lên đến 30 giây mà không bị lệch vị trí đáng kể.
Sau khi xác nhận thành công, startup đã mở rộng triển khai lên 50 xe hoạt động tại các quận Pudong và Hongkou của Thượng Hải. Hệ thống đã ghi nhận hơn 2 triệu km lái xe tự động mà không có bất kỳ sự ngắt kết nối an toàn liên quan đến định vị.
Công ty hiện đang hợp tác với Jumpstar để đánh giá các mô-đun thế hệ mới hỗ trợ thêm các chòm GNSS dự kiến triển khai vào năm 2027.
.png?imageMogr2/format/webp)
.png?imageMogr2/format/webp)
